Yaskawa servo piedziņas (servopiedziņas), kas pazīstamas arī kā "Yaskawa servo kontrolleris" un "Yaskawa servo kontrolleris", ir kontrolieris, ko izmanto servomotoru vadīšanai.Tā funkcija ir līdzīga frekvences pārveidotāja funkcijai parastajos maiņstrāvas motoros, un tā pieder servo sistēmai. Pirmā daļa ir pozicionēšanas un pozicionēšanas sistēma.Parasti servomotoru kontrolē, izmantojot pozīciju, ātrumu un griezes momentu, lai sasniegtu transmisijas sistēmas pozicionēšanas galveno pozīciju.Pašlaik tas ir augstas klases pārraides tehnoloģijas produkts.Yaskawa robotu sistēmas integrētā apkope Yaskawa servopiedziņas remonta programma.
Yaskawa robotu servo piedziņas biežāk sastopamās kļūdas un risinājumi
1. Yaskawa vadītāja apkopes moduļa līdzstrāvas pārsprieguma-kļūmes parādība: Invertora izslēgšanas un palēnināšanas procesa laikā moduļa līdzstrāvas pārsprieguma kļūmes radās vairākas reizes, izraisot lietotāja augstsprieguma slēdža atslēgšanos.Lietotāja kopnes spriegums ir pārāk augsts, faktiskā 6KV barošanas avota kopne ir virs 6,3 KV, un faktiskā 10 KV barošanas avota kopne ir virs 10,3 KV.Kad invertoram tiek pievienots kopnes spriegums, moduļa ieejas spriegums ir pārāk augsts, un modulis ziņo par līdzstrāvas kopnes pārspriegumu.Invertora palaišanas procesa laikā invertora līdzstrāvas kopnē ir pārspriegums, kad Yaskawa servo piedziņa darbojas ar aptuveni 4 HZ.
Bojājuma cēlonis: Invertora izslēgšanas procesa laikā palēninājuma laiks ir pārāk ātrs, kā rezultātā motors atrodas ģeneratora stāvoklī.Motors padod atpakaļ enerģiju moduļa līdzstrāvas kopnei, lai radītu sūknēšanas spriegumu, kā rezultātā līdzstrāvas kopnes spriegums ir pārāk augsts.Tā kā uz vietas esošajiem transformatoriem rūpnīcas standarta elektroinstalācija ir 10KV un 6KV, ja kopnes spriegums pārsniedz 10,3KV vai 6,3KV, transformatora izejas spriegums būs pārāk augsts, kas palielinās moduļa kopnes spriegumu un radīs pārspriegumu.Yaskawa servo draiveris labo dažādu fāzes moduļu optisko šķiedru reverso savienojumu vienā un tajā pašā pozīcijā (piemēram, A4 un B4 optisko šķiedru reversais savienojums), izraisot fāzes sprieguma izeju pārspriegumu.
Risinājums:
Pareizi pagariniet augšup/nolaišanas laiku un palēninājuma laiku.
Palieliniet pārsprieguma aizsardzības punktu modulī, tagad tas viss ir 1150V.
Ja lietotāja spriegums sasniedz 10,3 KV (6 KV) vai vairāk, mainiet transformatora īssavienojuma galu uz 10,5 KV (6,3 KV).Yaskawa servopiedziņas apkope pārbauda, vai optiskā šķiedra nav pareizi pievienota, un izlabo nepareizi pievienoto optisko šķiedru.
2. Robota digitālā maiņstrāvas servosistēma MHMA 2KW.Tiklīdz testa laikā tiek ieslēgta strāva, motors vibrē un rada lielu troksni, un pēc tam vadītājs parāda trauksmes signālu Nr. 16. Kā atrisināt problēmu?
Šīs parādības cēlonis parasti ir pārāk augsts vadītāja pastiprinājuma iestatījums, kā rezultātā rodas paša ierosinātas svārstības.Lūdzu, pielāgojiet parametrus N.10, N.11 un N.12, lai atbilstoši samazinātu sistēmas pastiprinājumu.
3. Trauksme Nr. 22 parādās, kad robota maiņstrāvas servo draiveris ir ieslēgts.Kāpēc?
Trauksme Nr. 22 ir kodētāja kļūdas trauksme.Iemesli parasti ir:
A. Ir radusies problēma ar kodētāja vadu: atvienošana, īssavienojums, nepareizs savienojums utt. Lūdzu, rūpīgi pārbaudiet;
B. Radusies problēma ar motora kodētāja shēmas plati: neatbilstība, bojājumi utt. Lūdzu, nosūtiet to remontam.
4. Kad robota servomotors darbojas ar ļoti mazu ātrumu, tas dažreiz paātrinās un dažreiz palēninās, piemēram, rāpojot.Ko man darīt?
Servo motora zemā ātruma rāpošanas fenomenu parasti izraisa pārāk zems sistēmas pastiprinājums.Lūdzu, pielāgojiet parametrus N.10, N.11 un N.12, lai atbilstoši pielāgotu sistēmas pastiprinājumu, vai palaidiet vadītāja automātiskās pastiprinājuma regulēšanas funkciju.
5. Robota maiņstrāvas servosistēmas pozīcijas kontroles režīmā vadības sistēma izdod impulsa un virziena signālus, taču neatkarīgi no tā, vai tā ir griešanās komanda uz priekšu vai atpakaļgaitas komanda, motors griežas tikai vienā virzienā.Kāpēc?
Robota maiņstrāvas servosistēma pozīcijas kontroles režīmā var saņemt trīs vadības signālus: impulsu/virzienu, impulsu uz priekšu/atpakaļ un A/B ortogonālo impulsu.Vadītāja rūpnīcas iestatījums ir A/B kvadrātveida impulss (Nr.42 ir 0), lūdzu, nomainiet No42 uz 3 (impulsa/virziena signāls).
6. Vai, izmantojot robota maiņstrāvas servo sistēmu, servo-ON var izmantot kā signālu, lai vadītu motoru bezsaistē, lai motora vārpstu varētu tieši pagriezt?
Lai gan motors var pāriet bezsaistē (brīvā stāvoklī), kad SRV-ON signāls ir atvienots, neizmantojiet to motora iedarbināšanai vai apturēšanai.Bieža tā izmantošana motora ieslēgšanai un izslēgšanai var sabojāt piedziņu.Ja jums ir nepieciešams ieviest bezsaistes funkciju, varat pārslēgt vadības režīmu, lai to panāktu: pieņemot, ka servosistēmai ir nepieciešama pozīcijas kontrole, jūs varat iestatīt vadības režīma izvēles parametru No02 uz 4, tas ir, režīms ir pozīcijas kontrole un otrais režīms ir griezes momenta kontrole.Pēc tam izmantojiet C-MODE, lai pārslēgtu vadības režīmu: veicot pozīcijas kontroli, ieslēdziet signālu C-MODE, lai piedziņa darbotos vienā režīmā (ti, pozīcijas kontrole);kad tam ir jāpāriet bezsaistē, ieslēdziet signālu C-MODE, lai vadītājs darbotos otrajā režīmā (ti, griezes momenta kontrole).Tā kā griezes momenta komandas ieeja TRQR nav savienota ar vadu, motora izejas griezes moments ir nulle, tādējādi panākot bezsaistes darbību.
7. Mūsu izstrādātajā CNC frēzmašīnā izmantotais robots maiņstrāvas servo darbojas analogās vadības režīmā, un pozīcijas signāls tiek padots atpakaļ uz datoru apstrādei ar draivera impulsa izvadi.Atkļūdošanas laikā pēc instalēšanas, kad tiek izdota kustības komanda, motors lidos.Kāds ir iemesls?
Šo parādību izraisa nepareiza A/B kvadratūras signāla fāžu secība, kas tiek padots atpakaļ no draivera impulsa izejas uz datoru, veidojot pozitīvu atgriezenisko saiti.To var apstrādāt ar šādām metodēm:
A. Modificēt izlases programmu vai algoritmu;
B. Apmainīt vadītāja impulsa izejas signālu A+ un A- (vai B+ un B-), lai mainītu fāzu secību;
C. Mainiet draivera parametru Nr.45 un mainiet tā impulsa izejas signāla fāzu secību.
8. Motors vienā virzienā darbojas ātrāk nekā otrā;
(1) Bojājuma iemesls: bezsuku motora fāze ir nepareiza.
Risinājums: nosakiet vai noskaidrojiet pareizo fāzi.
(2) Bojājuma cēlonis: ja to neizmanto testēšanai, testa/novirzes slēdzis ir testa pozīcijā.
Robota vadītāja apkopes metode: pagrieziet testa/novirzes slēdzi novirzes pozīcijā.
(3) Bojājuma iemesls: novirzes potenciometra pozīcija ir nepareiza.
Yaskawa diska remonta metode: atiestatīt.
9. Motoru novietnes;Yaskawa servopiedziņas apkopes risinājums
(1) Bojājuma iemesls: ātruma atgriezeniskās saites polaritāte ir nepareiza.
Risinājums: varat izmēģināt šādas metodes.
a.Ja iespējams, pārvietojiet pozīcijas atgriezeniskās saites polaritātes slēdzi citā pozīcijā.(Dažos diskos tas ir iespējams
b.Ja izmantojat tahometru, samainiet TACH+ un TACH- uz vadītāja.
c.Ja izmantojat kodētāju, samainiet ENC A un ENC B draiverī.
d.Ja ir HALL ātruma režīms, samainiet HALL-1 un HALL-3 uz draivera un pēc tam samainiet motoru A un motoru B.
(2) Bojājuma cēlonis: kad rodas kodētāja ātruma atgriezeniskā saite, kodētāja barošanas avotam pazūd strāva.
Risinājums: pārbaudiet savienojumu ar 5 V kodētāja barošanas avotu.Pārliecinieties, vai strāvas padeve nodrošina pietiekamu strāvu.Ja izmantojat ārēju barošanas avotu, pārliecinieties, vai šis spriegums ir līdz vadītāja signāla zemei.
10. Kad osciloskops pārbaudīja vadītāja strāvas monitoringa izvadi, tika konstatēts, ka tas viss ir troksnis un nav nolasāms;
Bojājuma iemesls: Strāvas uzraudzības izejas spaile nav izolēta no maiņstrāvas barošanas avota (transformatora).
Ārstēšanas metode: lai noteiktu un novērotu, varat izmantot līdzstrāvas voltmetru.
11. LED gaisma deg zaļā krāsā, bet motors nekustas;
(1) Bojājuma iemesls: motoram vienā vai vairākos virzienos ir aizliegts darboties.
Risinājums: pārbaudiet portus +INHIBIT un –INHIBIT.
(2) Bojājuma iemesls: komandas signāls nav savienots ar vadītāja signāla zemējumu.
Risinājums: pievienojiet komandas signāla zemi vadītāja signāla zemei.
Yaskawa robotu servo draiveru apkopes risinājums
12. Pēc ieslēgšanas vadītāja LED gaisma neiedegas;
Bojājuma iemesls: Strāvas padeves spriegums ir pārāk zems, mazāks par minimālo sprieguma vērtību.
Risinājums: pārbaudiet un palieliniet strāvas padeves spriegumu.
13. Kad motors griežas, mirgo LED gaisma;
(1) Kļūmes iemesls: HALL fāzes kļūda.
Risinājums: pārbaudiet, vai motora fāzes iestatīšanas slēdzis (60°/120°) ir pareizs.Lielākajai daļai bezsuku motoru ir 120° fāžu starpība.
(2) Bojājuma iemesls: HALL sensora kļūme
Risinājums: nosakiet A, B un C halles spriegumus, kad motors griežas.Sprieguma vērtībai jābūt no 5 V līdzstrāvas līdz 0.
14. LED gaisma vienmēr paliek sarkana;
Yaskawa robota draivera kļūmes iemesls: ir kļūme.
Risinājums: Iemesls: pārspriegums, zemspriegums, īssavienojums, pārkaršana, draiveris ir atspējots, ZĀLE nav derīga.
Iepriekš minētais ir kopsavilkums par dažām Yaskawa robotu servo piedziņām izplatītām kļūmēm.Es ceru, ka tas būs ļoti noderīgs ikvienam.Ja jums ir kādi jautājumi par Yaskawa robotu mācību kulonu, Yaskawa robotu rezerves daļām utt., varat konsultēties: Yaskawa robotu pakalpojumu sniedzējs
Izlikšanas laiks: 2024. gada 29. maijs
