Yaskawa Servo Drives (servodrives), kas pazīstami arī kā “Yaskawa Servo Controller” un “Yaskawa Servo Controller”, ir kontrolieris, ko izmanto servo motoru kontrolei. Tās funkcija ir līdzīga frekvences pārveidotāja funkcijai parastajiem maiņstrāvas motoriem, un tā pieder servo sistēmai. Pirmā daļa ir pozicionēšanas un pozicionēšanas sistēma. Parasti servo motoru kontrolē ar pozīciju, ātrumu un griezes momentu, lai sasniegtu galveno transmisijas sistēmas pozicionēšanas pozicionēšanu. Pašlaik tas ir augstākās klases pārraides tehnoloģijas produkts. Yaskawa robotu sistēma integrēta apkope Yaskawa servo piedziņas remonta programma.
Robota Robota servo piedziņu kopējās kļūdas un risinājumi
1. Yaskawa draivera apkopes modulis DC pārsprieguma vainas parādība: invertora izslēgšanas un palēnināšanās procesā moduļa DC pārsprieguma kļūdas notika vairākas reizes, izraisot lietotāja augstsprieguma slēdzi uz braucienu. Lietotāja kopnes spriegums ir pārāk augsts, 6kV barošanas avota faktiskais autobuss ir virs 6,3kV, un 10kV barošanas avota faktiskais autobuss ir virs 10,3kV. Kad kopnes spriegums tiek pielietots invertoram, moduļa ieejas spriegums ir pārāk augsts, un modulis ziņo par DC kopnes pārspriegumu. Invertora starta procesa laikā invertora DC kopne ir pārāk spriegums, kad Yaskawa Servo piedziņa darbojas apmēram 4Hz.
Bojājuma iemesls: invertora izslēgšanas procesā palēnināšanās laiks ir pārāk ātrs, izraisot motoru ģeneratora stāvoklī. Motora barības enerģija ir moduļa līdzstrāvas kopne, lai radītu sūknēšanas spriegumu, izraisot DC kopnes sprieguma pārāk augstu. Tā kā uz vietas transformatoru rūpnīcas standarta vadu ir 10kV un 6kV, ja kopnes spriegums pārsniedz 10,3kV vai 6,3kV, transformatora izejas spriegums būs pārāk augsts, kas palielinās moduļa kopnes spriegumu un izraisīs pārspriegumu. Yaskawa servo draiveris labo dažādu fāžu moduļu optisko šķiedru apgrieztu savienojumu tajā pašā stāvoklī (piemēram, A4 un B4 optisko šķiedru reversais savienojums), izraisot fāzes sprieguma izejas pārspriegumu.
Risinājums:
Pareizi pagariniet augšup/Down laiku un palēnināšanās laiku.
Palieliniet moduļa pārsprieguma aizsardzības punktu, tagad tas ir viss 1150V.
Ja lietotāja spriegums sasniedz 10,3kV (6kV) vai augstāku, mainiet transformatora īssavienojumu uz 10,5kV (6,3kV). Yaskawa servo piedziņas apkope Pārbaudiet, vai optiskā šķiedra ir nepareizi pievienota, un labojiet nepareizi savienoto optisko šķiedru.
2. Robots digitālā AC servo sistēma MHMA 2KW. Tiklīdz testa laikā tiek ieslēgta jauda, motors vibrē un rada daudz trokšņa, un tad vadītājs parāda trauksmi Nr. 16. Kā atrisināt problēmu?
Šī parādība parasti ir saistīta ar to, ka vadītāja ieguvumu iestatījums ir pārāk augsts, kā rezultātā tiek iegūtas pašsaprotamas svārstības. Lūdzu, pielāgojiet parametrus n.10, n.11 un n.12, lai pienācīgi samazinātu sistēmas pieaugumu.
3. Trauksmes Nr. 22 parādās, kad tiek ieslēgts robota AC servo draiveris. Kāpēc?
Trauksmes Nr. 22 ir kodētāja kļūmes trauksme. Cēloņi parasti ir:
A. Ar kodētāja vadu ir problēma: atvienošana, īssavienojums, nepareizs savienojums utt. Lūdzu, rūpīgi pārbaudiet;
B. Motorā ir problēma ar kodētāja shēmas plati: neatbilstība, bojājumi utt. Lūdzu, nosūtiet to remontam.
4. Kad robota servo motors darbojas ar ļoti mazu ātrumu, tas dažreiz paātrinās un dažreiz palēninās, piemēram, rāpojot. Kas man jādara?
Servo motora zema ātruma pārmeklēšanas fenomenu parasti izraisa pārāk zems sistēmas ieguvums. Lūdzu, pielāgojiet parametrus N.10, N.11 un N.12, lai atbilstoši pielāgotu sistēmas pastiprinājumu, vai palaidiet draivera automātiskās pastiprināšanas pielāgošanas funkciju.
5. Robota maiņstrāvas servo sistēmas pozīcijas kontroles režīmā vadības sistēma izvada impulsa un virziena signālus, bet neatkarīgi no tā, vai tā ir uz priekšu rotācijas komanda vai reversās rotācijas komanda, motors griežas tikai vienā virzienā. Kāpēc?
Robota maiņstrāvas servo sistēma var saņemt trīs vadības signālus pozīcijas kontroles režīmā: impulss/virziens, uz priekšu/reversu impulsu un A/B ortogonālo impulsu. Vadītāja rūpnīcas iestatījums ir A/B kvadratūras impulss (NO42 ir 0), lūdzu, mainiet NO42 uz 3 (impulsa/virziena signāls).
6. Izmantojot robota maiņstrāvas servo sistēmu, var izmantot kā signālu, lai kontrolētu motoru bezsaistē, lai motora vārpstu varētu tieši pagriezt?
Lai gan motors var iziet bezsaistē (brīvā stāvoklī), kad SRV-ON signāls ir atvienots, nelietojiet to, lai sāktu vai apturētu motoru. Bieža to izmantošana, lai ieslēgtu motoru ieslēgtu un izslēgtu, var sabojāt piedziņu. Ja jums ir jāievieš bezsaistes funkcija, varat to sasniegt, lai to sasniegtu: pieņemot, ka servo sistēmai nepieciešama pozīcijas kontrole, varat iestatīt vadības režīma izvēles parametru no02 uz 4, tas ir, režīms ir pozīcijas kontrole un Otrais režīms ir griezes momenta kontrole. Pēc tam izmantojiet C režīmu, lai pārslēgtu vadības režīmu: veicot pozīcijas kontroli, ieslēdziet signāla C režīmu, lai disks darbotos vienā režīmā (ti, pozīcijas kontrole); Kad tas jāiet bezsaistē, ieslēdziet signāla C režīmu, lai draiveris darbotos otrajā režīmā (ti, griezes momenta kontrole). Tā kā griezes momenta komandu ievade TRQR nav vadu, motora izejas griezes moments ir nulle, tādējādi sasniedzot darbību bezsaistē.
7. Robota maiņstrāvas servo, ko izmantoja CNC frēzēšanas mašīnā, kuru mēs izstrādājām, darbojas analogās vadības režīmā, un pozīcijas signāls tiek padots atpakaļ datorā, lai apstrādātu ar draivera impulsa izvadi. Atkļūdošanas laikā pēc uzstādīšanas, kad tiek izsniegta kustības komanda, motors lidos. Kāds ir iemesls?
Šo parādību izraisa nepareiza A/B kvadratūras signāla fāzes secība, kas tiek barota atpakaļ no draivera impulsa izejas uz datoru, veidojot pozitīvas atgriezeniskās saites. To var apstrādāt ar šādām metodēm:
A. modificēt paraugu ņemšanas programmu vai algoritmu;
B. apmainiet draivera impulsa izejas signāla A+ un A- (vai B+ un B-), lai mainītu fāzes secību;
C. Mainiet draivera parametru NO45 un mainiet tā impulsa izejas signāla fāzes secību.
8. Motors darbojas ātrāk vienā virzienā nekā otrs;
(1) Kļūdas cēlonis: bez suku motora fāze ir nepareiza.
Risinājums: noteikt vai noskaidrot pareizo fāzi.
(2) Neveiksmes cēlonis: ja to neizmanto testam, testa/novirzes slēdzis ir testa stāvoklī.
Robota draivera apkopes metode: pagrieziet testa/novirzes slēdzi novirzes pozīcijā.
(3) Kļūdas cēlonis: novirzes potenciometra stāvoklis nav pareizs.
Yaskawa piedziņas remonta metode: atiestatīšana.
9. Motoru stendi; Yaskawa servo piedziņas uzturēšanas risinājums
(1) Kļūdas cēlonis: ātruma atgriezeniskās saites polaritāte ir nepareiza.
Risinājums: varat izmēģināt šādas metodes.
a. Ja iespējams, pārvietojiet pozīcijas atgriezeniskās saites polaritātes slēdzi citā pozīcijā. (Dažos braucienos tas ir iespējams
b. Ja izmantojat tahometru, nomainiet Tach+ un Tach- vadītājam.
c. Ja izmantojat kodētāju, nomainiet vadītāja enc a un enc b.
D. Ja zāles ātruma režīmā nomainiet Hall-1 un Hall-3 uz vadītāja, un pēc tam apmainiet Motor-A un Motor-B.
(2) Kļūdas cēlonis: kad notiek kodētāja ātruma atgriezeniskā saite, kodētāja barošanas avots zaudē jaudu.
Risinājums: pārbaudiet savienojumu ar 5V kodētāja barošanas avotu. Pārliecinieties, ka barošanas avots var nodrošināt pietiekamu strāvu. Ja izmantojat ārēju barošanas avotu, pārliecinieties, vai šis spriegums ir uz vadītāja signāla zemi.
10. Kad osciloskops pārbaudīja vadītāja pašreizējo uzraudzības izvadi, tika atklāts, ka tas viss ir troksnis un to nevar nolasīt;
Kļūdas cēlonis: strāvas uzraudzības izejas terminālis nav izolēts no maiņstrāvas barošanas avota (transformators).
Ārstēšanas metode: Lai noteiktu un novērotu, varat izmantot līdzstrāvas voltmetru.
11. LED gaisma ir zaļa, bet motors nekustas;
(1) Kļūdas cēlonis: motors vienā vai vairākos virzienos ir aizliegts darboties.
Risinājums: pārbaudiet +inhibit un –hibit portus.
(2) Kļūdas cēlonis: komandas signāls nav savienots ar vadītāja signāla zemi.
Risinājums: savienojiet komandas signāla zemi vadītāja signāla zemei.
Yaskawa robota servo draivera apkopes risinājums
12. Pēc ieslēgšanas vadītāja LED gaisma nedegventi;
Kļūda cēlonis: barošanas avota spriegums ir pārāk zems, mazāks par minimālās sprieguma vērtības prasību.
Risinājums: pārbaudiet un palieliniet barošanas avota spriegumu.
13. Kad motors griežas, LED gaisma mirgo;
(1) Neveiksmes cēlonis: zāles fāzes kļūda.
Risinājums: pārbaudiet, vai motora fāzes iestatīšanas slēdzis (60 °/120 °) ir pareizs. Lielākajai daļai bez suku motoru ir 120 ° fāzes atšķirība.
(2) Neveiksmes cēlonis: zāles sensora kļūme
Risinājums: nosakiet A, B zāles B un C zāles spriegumus, kad motors griežas. Sprieguma vērtībai jābūt no 5 VDC līdz 0.
14. LED gaisma vienmēr paliek sarkana;
Yaskawa robota vadītāja kļūmes iemesls: ir vaina.
Risinājums: Iemesls: pārspriegums, nepietiekams spriegums, īssavienojums, pārkaršana, autovadītājs invalīds, zāle nederīga.
Iepriekš minētais ir dažu izplatītu kļūdu kopsavilkums par Yaskawa robota servo piedziņu. Es ceru, ka tas būs ļoti noderīgi visiem. Ja jums ir kādi jautājumi par Yaskawa robotu mācīšanas kulonu, Yaskawa Robot rezerves daļām utt., Jūs varat konsultēties: Yaskawa Robot Servicer
Pasta laiks: 29.-2024. Gada maijs
